Rexroth力士樂馬達為斜軸變量馬達，用于開式回路和閉式回路。該系列斜軸馬達擺角較大，可實現任意擺角位置，具有較高的功率密度。為插裝式安裝結構，安裝時馬達軸承部分是嵌入減速機內部，大大減少了安裝長度。馬達主要由殼體，主軸組件，缸體配流盤組件，后端蓋組件(下期介紹)，旋轉軸封，排量限制螺釘及堵頭、標準件及密封件組成。
 

　　Rexroth力士樂馬達主軸組件由主軸、兩個圓錐滾子軸承、七個柱塞組件、1個中心桿、柱塞回程盤及若干回程盤螺釘組成。
 

　　1.主軸上加工球窩替代滑靴與柱塞接觸，利用花形螺釘固定回程盤以限制柱塞的軸向移動；同時采用兩個圓錐滾子軸承支撐主軸旋轉。其中中心桿球窩中心有通向軸承的流道，用于軸承的沖洗，降低軸承溫度，提高軸承壽命。主軸材質一般為合金結構鋼，并表面氮化處理。
 

　　2.馬達采用錐形結構柱塞，依靠柱塞錐體上兩道活塞環同缸體柱塞孔進行線接觸密封，可減小柱塞運動過程中的慣性力、減少摩擦力及摩擦副磨損。柱塞球頭有螺紋溝槽，實現靜壓支撐及摩擦副的潤滑。柱塞材質一般為合金結構鋼，并表面氮化淬火處理。
 

　　3.中心桿+中心彈簧提供柱塞分布定位及提供缸體和配流盤的預壓緊力。
 

　　4.回程盤采用沖壓成型，利用斜面與柱塞球頭接觸，以限制柱塞運動過程中的軸向位移，防止其脫離主軸球窩，同時，回程盤采用花型螺釘固定于主軸上面。
 

　　5.缸體配流盤作為斜軸式馬達中重要的零部件，采用直缸體球面配流原理，缸體配流表面熔鑄銅合金技術，具有良好的自位性及耐磨性。缸體材質一般為球墨鑄鐵，并表面軟氮化處理。
 

　　6.Rexroth力士樂馬達配流盤一面為球面結構和缸體配合，并在配流兩端開設卸荷槽，另一面為圓弧滑面，和后端蓋(下期介紹)上的圓弧跑道配合。配流盤材質一般為合金結構鋼，并表面氮化處理。